Электроник сонирхогчид: Цагаан зураас дагагч

Ашигласан материал:

Arduino uno -1 TB6612FNG-1 IR хос (TCRT5000L) -8 LM324 – 2 Дугуй-2 Мотор-2 Батарей -2 (3.7v 1500mah) 7805 voltage regulator-1 Тугалга -2м Өрөм -0.8 -2 Res 470om 1206 smd -4 Res 470om 0805 smd -4 Res 220om 0805 smd -9

Res 10kom 1206 smd -8

Res 10kom 0805 smd-1

Led 3mm -4

Led smd 0805 -8

Buzzer -1

2n3904-1

Эр header 40pin -3

15x10 зэс хавтан нэг талтай-1

уусмал Согтуу дугуй -1

Холбогч утас

Мэдрэгч

TCRT5000 мэдрэгч нь өөрөөсөө IR туяг цацаж буцааж хүлээн авч мэдэрдэг. Хэрвээ бидэнд цөөн тооны мэдрэгч байгаа бол манай роботын хөдөлгөөн жигд биш бөгөөл хурц огцом эргэлтэн дээр асуудал гарж ирнэ. Энэ асуудалыг PID засаж болдог. Олон тооны мэдрэгч ашигласан бол робот хөдөлгөөн жигд болж, огцом эргэлт найдвартай, дутагдалтай тал нь энэ нь нарийн төвөгтэй програм бичнэ. Тиймээс бид мэдрэгчийн тоог оновчтой сонгох ёстой.

Мэдрэгч бүрийн хоорондын зайн хамаарал:

1. Хоорондын зай 1.5cм (цагаан зураас дагагч роботын тэмцээний зам нь 2см болхоор )

2. Шулуун шугамын өргөн (мэдрэгч хоорондын зай шугамын өргөнөөс бага байх ёстой).

3. Мэдрэгчий хоорондын зай нь тогтмол байж болно. (энэ нь логикоос хамаарна).

Цагаан гадаргуу нь гэрэл илүү ойлгодог болхоор цацаад буцаж хүлээн авах утга нь хар цагаан дээр өөр байдаг.

LM324

Өөр дээрээ хоёр оролтын хөлтэй ба энэ хоё хөл дээрх утгыг хоорондоо харьцуулан гаралтандаа 1, 0 гаргадаг. Мэдрэгчийнхээ мэдрэх чадварыг ихсгэж багсгахын тулд нэг талдаа сенсор нөгөө талдаа потенцометр тавьдаг. потенцометрээр сенсорын мэдрэх босгоо тааруулна.

Мотор

Моторын хувьд тогтмол гүйдэлийн мотор ашиглан ашиглахад хялбар байдаг. Моторын эргэлтийг шууд гаралт буюу дугуйнда өгөхд чадал нь бага байдаг болхоор араагаар хурдыг нь бууруулдаг. Арааны бууруулах тоо нь ирсэх тусам чадал нь нэмэгдэг.

Мотор драйвер

TB6612FNG мотор драйвер давуу тал нь түргэн зогсолтын горимтой, хоёр моторын хоёр чиглэлд удирдаг, удирдахдаа чиглэлээ өгөөд pwm дохио өгнө.(Pulse width modultion дохиогоор моторыг удирдаг )
Роботын схем: Роботын схем
Энэ цагаан зураас дагагч роботын хувьд схемээ зурсан учир моторын утасны холболт болон батарей холбох утаснаас өөр утас ашиглахгүй.
1.Роботын схемээ уусгах
2.Уусгасан хавтангаа гагнах
3.Роботоо эд ангиудыг холбох
4 Код

Хоёр моторыг урагш хурдыг нь удирдах код:Татах
Хоёр моторыг урагш хурдыг нь удирдах код:
Хоёр моторыг урагш 1 сек Арагш 1сек баруун 0.5 сек зүүн 0.5 сек удирдах код Татах

Мотор тест:

Цагаан зураас дагагч робот код:

Цагаан зураас дагагч роботын код татах